Puntos de inserción
Cuando un músculo se contrae, uno de sus extremos actúa como punto de apoyo ( punto fijo ); el otro se mueve o desplaza ( punto móvil ). El concepto de punto fijo o móvil no puede tomarse en sentido absoluto, pues un punto fijo puede convertirse rápidamente en un punto móvil o viceversa.
Así, por ejemplo, el músculo pectoral mayor tiene habitualmente su punto fijo en las inserciones torácicas (clavícula, costillas, etc.) y su punto móvil en el húmero; de esta manera actúa acercando el brazo al tronco. Eventualmente, el punto móvil se transforma en fijo cuando actúa como músculo inspirador accesorio, pues la inserción torácica se hace móvil, favoreciendo así la dilatación del tórax, recurso al cual apelan los individuos con respiración insuficiente o con fatiga.

El punto de origen es el punto de unión en el que se fija el músculo al hueso.
El punto de inserción es el punto de unión con el hueso hacia el que se mueve el músculo.

Generalmente, los músculos están unidos por resistentes estructuras fibrosas denominadas tendones. Estas uniones conectan una o más articulaciones, y el resultado de la contracción muscular es el movimiento de las articulaciones. El cuerpo se mueve principalmente por grupos musculares, no por músculos individuales. Estos grupos de músculos impulsan todo tipo de acciones, desde enhebrar una aguja hasta levantar objetos pesados.